El origen de la ciudad de Madrid hay que buscarlo en las plazas defensivas que el emir Muhammad I creo en el siglo IX para proteger la frontera norte de Toledo, por lo tanto responde a una finalidad defensiva y por eso el primitivo emplazamiento de la alcazaba se sitúa sobre un cortado de las terrazas del Manzanares, en recinto que hoy ocuparían el Palacio Real y la Catedral de la Almudena. Esta primitiva ciudad constaría de una alcazaba, denominada,”Almudena”,situada en costado occidental de la Medina (Ciudad propiamente dicha), y del Alcázar.En el 1085 la ciudad cae en manos cristianas definitivamente, momento a partir del cual crece su población y recinto, perdiendo importancia la función militar, aunque no desaparece, y ganando la función administrativa y comercial como organizadora de su alfoz. (en el se crean importantes arrabales, como el ocupaba la actual plaza de san Martín). A pesar de las mortandades propias de la época (como la peste de 1268), Madrid no dejó de crecer, y ya en época de Enrique III empieza a poblarse la Cava (el foso de la muralla y el espacio descubierto ante ella).El concejo de Madrid es creado por Alfonso XI en 1246.El Siglo XVI es un periodo clave para su historia. Ya con Carlos I aumentó enormemente su población y se hicieron construcciones tan importantes como el Real Monasterio de las Descalzas. La ciudad fue frecuentemente residencia de la Corte, la cual se establece permanentemente con Felipe II (1561), que convierte a la villa en capital del reino. Esto supondría un crecimiento espectacular de la ciudad que en pocos años la pondría a la altura de las grandes ciudades castellanas. Los límites que se establecen para la ciudad en este momento permanecen prácticamente inalterados hasta el Siglo XIX, exceptuando la inclusión del Real Sitio del Buen Retiro por Felipe IV y algunas extensiones hacía la Puerta de Alcalá y la montaña de Príncipe Pío. La ciudad se embellecíó durante los reinados de los Borbones (Felipe V, PalacioReal, Carlos III, Paseo del Prado…).En el Siglo XIX, debido al crecimiento de la población, se ve necesaria la ampliación de la ciudad como se venia haciendo en otras grandes capitales europeas. Será el momento en que se derriben las murallas y se construya el gran ensanche de Madrid que rodeara el primitivo recinto de la ciudad, excepto por el Oeste, ya que el río imposibilitaba el crecimiento. El impulsor del proyecto fue el marqués de Salamanca, que hoy da nombre al barrio más conocido y noble del Ensanche A principios del Siglo XX continuara la expansión hacía el norte y hacía el sur.En el plano de Madrid se observan claramente diferenciadas cuatro morfologías urbanas:
El plano aná rquico propio de la ciudad medieval, que correspondería con el actual recinto histórico de Madrid. Sus calles son estrechas, cortas y retorcidas, con la excepción de las dos vías que unen la Puerta del Sol con el recinto del Palacio Real (calles Arenal y Mayor). La gran vía que se abre delante del Palacio Real (calleBailen) es una modificación del Siglo XIX. Este recinto histórico esta bordeado por grandes calles, como la Gran Vía al Norte, el Paseo de Recoletos al Este y las Rondas por el sur (Rondas de Atocha, Valencia y Toledo); estas rondas ocupan el espacio que deja libre la muralla al ser derribada en el Siglo XI X El plano ortogonal, en cuadricula o en damero, es propio del ensanche del Siglo XIX.Se organiza en torno a calles largas, rectas y anchas (Velázquez, Serrano, Goya…) que se cortan en perpendicular formando manzanas cuadradas. Es el barrio que ocupará la burguésía del Siglo XIX, y en la actualidad es uno de los barrios más prestigiosos y caros de la ciudad.
El plano lineal que aparece en la zona NE de la capital corresponde al proyecto deArturo Soria (finales del Siglo XIX) para crear una “Ciudad Lineal” que rodease la villa. Era un proyecto muy complejo que se basaba en un eje central, de aproximadamente medio kilómetro de ancho, por donde discurrirían los transportes. Ambos lados se establecerían viviendas unifamiliares con jardines, y detrás de estas laszonas comunes o de servicios. El proyecto era claramente utópico (en consonancia con los utopistas urbanos del momento), y solo se llevo a cabo en una mínima parte: es el barrio que se conoce como Ciudad Lineal, en torno a la calle de Arturo Soria, cuyas dimensiones quedan muy lejos de las recogidas en el proyecto original.El crecimiento urbano del Siglo XX recupera en cierto modo el modelo de plano desordenado,aunque sin llegar a los niveles de la zona medieval. Mas que de anarquía general ( estudiando los diferentes barrios por separado no responden a ese modelo), se trata de una falta de planificación en la construcción de los diferentes núcleos.Los ejes de expansión de Madrid en los últimos decenios han sido, básicamente, las grandes vías de comunicación. Las poblaciones han ido creciendo en torno a los grandes ejes viarios debido a los millares de mivientos poblacionales pendulares que se producen diariamente. Esto ha permitido que antiguos pueblos pertenecientes a la periferia, como Canillejas o Vallecas, hayan sido absorbidos por la ciudad, mientras que otros pertenecientes al área periurbana, como Coslada, Leganés o Pozuelo, aunque siguen manteniendo su autonomía municipal, se encuentran
en la actualidad prácticamente unidos físicamente a la capital.