La Meseta es la unidad fundamental del relieve peninsular. Es una llanura elevada, resto del antiguo Macizo Hespérico (herciniano) erosionado y convertido en zócalo. El Sistema Central la divide en dos: la Submeseta Norte, más alta y uniforme (700 metros de media), formada por una sola fosa tectónica (cuenca del Duero) y encerrada por montañas, y la Submeseta Sur (600 metros de media), subdividida por los Montes de Toledo en dos fosas tectónicas (Tajo y Guadiana) y abierta al Atlántico a través de la penillanura extremeña. Pueden diferenciarse el antiguo zócalo, las sierras interiores y las cuencas sedimentarias.
El antiguo zócalo paleozoico, solo aflora al oeste, donde la erosión ha dejado al descubierto los materiales primarios (granito, pizarra y cuarcita). Son penillanuras con apenas ondulaciones, de vez en cuando aparecen en ellas ceerros testigo o relieves residuales formados por rocas más resistentes. Los ríos han creado profundas gargantas (arribes) al encajarse sobre materiales duros.
Las sierras interiores son el Sistema Central y los Montes de Toledo. Se elevaron en el Terciario cuando el zócalo de la Meseta se fracturó creando una estructura germánica de bloques elevados (horst) y hundidos (graven). Tienen un roquedo silíceo con cumbres suaves. Los Montes de Toledo presentan relieve apalachense en algunas zonas de los montes de Toledo.
Las cuencas sedimentarias se formaron el Terciario, surgen del hundimiento de algunos bloques de la Meseta, formaron lagos interiores y se rellenaron con sedimentos terciarios y cuaternarios. Han formado un relieve de páramos, campiñas y cuestas (erosión diferencial). Los páramos son estructuras tabulares que aparentan ser pequeñas mesetas con superficies horizontales y elevadas, coronadas por un estrato calizo más resistente a la erosión. La erosión fluvial ha labrado valles en “U” que los aíslan. Las campiñas son llanuras bajas suavemente onduladas recorridas por ríos, que se forman donde los páramos han sido erosionados y afloran las margas y arcillas de los niveles inferiores, destacando las del Duero, Tajo y Guadiana. Los relieves en cuesta son zonas inclinadas, son similares a los páramos, pero creadas donde los estratos no son horizontales.
Los rebordes montañosos de la Meseta se formaron en la Era Terciaria por el rejuvenecimiento de bloques del zócalo o el plegamiento de los materiales depositados en las fosas marinas durante el Secundario.
El Macizo Galaico-Leónés y los Montes de León se sitúa al noroeste de la Meseta, que durante la orogénesis alpina se fracturaron y se rejuvenecieron. Está formado por materiales paleozoicos y presenta montañas redondeadas de poco altura, cortadas por multitud de fallas. Destacan las sierras de Cabrera y Los Ancares. La Cordillera Cantábrica presenta dos sectores. El sector oeste, el Macizo Asturiano, de materiales paleozoicos rejuvenecidos en la orogénesis alpina, presenta relieve apalachense. Los Picos de Europa (mayores alturas de la cordillera)
Son un afloramiento de calizas primarias fosilizadas. El sector oriental, la Montaña cantábrica, es de materiales secundarios calizos, que fueron depositados por el mar en el borde de la Meseta durante el Secundario y se plegaron durante la orogénesis alpina. Hay ejemplos de relieve jurásico. El Sistema Ibérico es una cordillera intermedia formada por materiales secundarios plegados en la orogénesis Alpina. Presenta relieve jurásico. Los materiales paleozoicos solo existen en algunos sectores al norte, de dirección Norte-Sur, incluye las mayores altitudes de la cordillera. Destacan la sierra de la Demanda y el Moncayo. Al Sur de la depresión de Jalón-Jiloca, el Sistema Ibérico se bifurca en dos ramas, la castellana (Serranía de Cuenca) y la aragonesa (sierras de Albarracín, Javalambre, Gúdar), separadas por una fosa tectónica que se rellenó con materiales terciarios. La comarca del Maestrazgo marca las estribaciones del Sª Ibérico.
Sierra Morena es un escalón que separa la Meseta del Valle del Guadalquivir. Se ha interoretado como una gigantesca falla de Este a Oeste que se trata de una flexión fracturada en muchos puntos. Presenta roquedo paleozoico con relieve apalachense. Destacan las sierras de Aracena, Madrona y Pedroches.
Las depresiones exteriores son las del Ebro y del Guadalquivir. Son fosas prealpinas de origen terciario adyacentes a cordilleras alpinas. Fueron rellenadas con sedimentos terciarios y cuaternarios y son prácticamente horizontales. La depresión del Ebro es paralela a los Pirineos y se encuentra cerrada por estos, el Sistema Ibérico y la Cordillera Costero-Catalana. La diferente dureza y sedimentación de los materiales ha originado que los piedemontes pirenaico e ibérico sean levemente inclinados con materiales duros, donde se forman mallos, y arcillosos, donde aparecen hoyas, mientras que en el centro los estratos sean horizontales y formen paisajes de páramos (calizas) y badlands (arcillas). La depresión del Guadalquivir estuvo abierta al mar, pasó a ser un lago litoral y finalmente se colmató. Sin embargo, aún aparecen marismas. Predominan arcillas que forman campiñas.
Las cordilleras exteriores se formaron al plegarse los materiales de los geosinclinales bético y pirenaico a lo largo del Terciario. Los Pirineos presentan una zona axial, la más alta (Aneto), perteneciente al antiguo macizo de Aquitania rejuvenecido, en el centro. Los Prepirineos, de materiales calizos plegados, son de menor altura y se disponen en dos alienaciones paralelas a la zona axial. La depresión media es una franja estrecha de sedimentos arcillosos. Los Montes Vascos prolongan los Prepirineos al oeste. Presentan roquedo calizo, escasa altura y formas suaves por su cercanía al zócalo. Sierra de Aralar. La Cordillera Costero-Catalana está separada de los Pirineos por fallas que dan lugar a una regíón volcánica (Olot). La mitad norte está formada por materiales paleozoicos (macizo Catalano-Balear) y la mitad sur, por materiales calizos plegados. Se divide en una alineación paralela a la costa de escasa altura, y otra interior más alta, separadas por una fosa tectónica de materiales terciarios y cuaternarios.
Las Cordilleras Béticas se plegaron en dos conjuntos: La cordillera Penibética bordea la costa desde Ronda hasta Filabres y Gádor. Está formada por materiales paleozoicos (macizo Bético-Rifeño) en las mayores alturas, mezclados con calizas plegadas. Destaca Sierra Nevada. Las cordilleras Subbéticas, en el interior, abarcan desde Sierra Mágina hasta las sierras de Cazorla o Segura y se prolongan por Murcia y Alicante (Cabo de la Nao). Fueron las últimas en plegarse, con materiales duros y blandos depositados en la fosa bética. Dieron lugar a cabalgamientos y pliegues alóctonos, así como relieve jurásico. La depresión intrabética está formada por depresiones (hoyas) arcillosas que constituyen badlands.
Relieve costero peninsular
La costa atlántica del Cantábrico y el Atlántico gallego se caracterizan por tener muchos entrantes y salientes. Destacan los acantilados, paredes rocosas que caen casi verticales al mar, las rasas, llanuras sumergidas y posteriormente elevadas, y las rías, formadas por el hundimiento del antiguo valle del río. Las costas del Golfo de Cádiz presentan grandes playas y áreas semiinundadas (marismas) debido a que aún se está colmatando la depresión del Guadalquivir. Aparecen flechas litorales. Las costas mediterráneas se forman en el Cuaternario. Predominan las playas continuas sin accidentes geográficos, salvo en la Costa Brava y la costa andaluza, donde abundan las calas. Aparecen dunas y flechas litorales (restingas). Si la flecha litoral une la costa con un islote, recibe el nombre de tómbolo (Peñíscola).
Relieve insular
Las Islas Baleares continúan las cordilleras Béticas y Costero-Catalana. Mallorca e Ibiza-Formentera son fragmentos emergidos de las Subbéticas.
Mallorca presenta la Sierra de la Tramontana al norte, abrupta y caliza, las Sierras del Llevant al sur, también calizas, y entremedias la depresión del Pla, arcillosa.
Ibiza y Formentera estuvieron unidas hasta el Cuaternario y repiten ese esquema.
Menorca está ligada al macizo Catalano-Balear. La mitad norte (Tramontana) es montañosa y paleozoica y la mitad sur (Migjorn), llana y caliza. Las costas son acantiladas donde las montañas llegan al mar y aparecen playas largas y arenosas con calas y albuferas en el resto.
Las Islas Canarias son de naturaleza volcánica. Tienen su origen en el Terciario, pero al margen de la Orogénesis Alpina. Los tipos de relieve más carácterísticos son: Conos volcánicos: relieves individualizados con fuerte contenido de cenizas y lapillis. Hay activo en Tenerife, La Palma y Lanzarote. Calderas: grandes cráteres circulares originados por la explosión y subsidencia de volcanes (Bandama). Los Malpaíses: terrenos abruptos formados al solidificarse rápidamente coladas de lava. Los diques y los roques: resultado de la erosión diferencial que deja al descubierto conductos de emisión de lava o directamente agujas de lava. Barrancos: valles estrechos y escarpados creados por el encajamiento de los torrentes en el terreno volcánico. Glacis: rampas de pendiente moderada al pie de los viejos relieves, formadas por los depósitos de los torrentes.
Las costas Canarias se han reformado repetidas veces como consecuencia de las erupciones. En ellos predominand los acantilados sobre las playas, los grandes acantilados son de entre 100 y 500 metros.